Родился 19 марта 1912 г. в селе Крупец нынешнего Рыльского района Курской области. Трудовую деятельность начал контролером кино "ВУЗ" при Казанском госуниверситете. В 1929-1931 гг. - слесарь, машинист металлургического завода в г. Ворошиловске (Донбасс), в 1931-1933 гг.- машинист, секретарь комитета комсомола металлургического завода имени Кирова в г. Макеевка.
В 1933-1939 гг. обучался в Донском политехническом институте (г.Новочеркасск) по специальности инженер-теплотехник. После окончания института работал главным механиком треста "Союзнефтепровод" в Махачкале, начальником цеха нефтепроводной конторы в г. Баку.
В 1941-1952 гг. трудился начальником турбинного цеха ГРЭС имени Красина (г. Баку), в 1952-1956 гг. -директором Астраханской ГРЭС. Приказом Министерства электростанций СССР от 23 февраля 1956 г. был назначен директором Уфимской ТЭЦ№ 3. В 1959-1960 гг. - директор Уфимской ТЭЦ-4. С 25 ноября 1960 г. по 31 января 1963 г. работал управляющим РЭУ "Башкирэнерго". 4 января 1963 года Я. Д. Рудаков назначается директором Уфимской ТЭЦ-4, был освобожден от этой должности 9 октября 1963 г. в связи с назначением ректором Краснодарского политехнического института.